Josef Lamka se narodil 12. listopadu 1931 v Hronově. Během studia UMPRUM, v ateliéru prof. Josefa Nováka, oboru hračka-loutka, absolvoval několikrát praxi jako animátor ve filmovém studiu Jiřího Trnky. Po absolutoriu v r. 1955 přijal angažmá v Divadle Spejbla a Hurvínka, kde se stal později šéfem výpravy a výtvarníkem několika inscenací, řady plakátů a programů.

Jako výtvarník se věnoval příležitostně i scénografii hereckého divadla (Divadlo v Hronově a v Mostě) a ilustroval několik publikací v edicích Hry pro loutky a Divadélko, vydávaných v šedesátých letech nakladatelstvím Orbis. Během působení v Divadle S+H založil společně s manželkou Hanou Lamkovou a Jiřím Srncem Černé divadlo, kde pracoval jako výtvarník, herec a spoluautor.

Od roku 1962 začal spolupracovat s Československou a později Českou i Slovenskou televizí jako výtvarník, scenárista, režisér a animátor řady animovaných filmů. Za seriál O človíčkovi dostal cenu Čs. televize v r. 1988 a za díl seriálu Matylda ocenění za režii na Mezinárodním festivalu animované tvorby Anifest 2002.

Na mnoha projektech spolupracoval se svou ženou Hanou Lamkovou.