Au début du 20e siècle, une expédition part aux confins de l'Amérique du Sud, dans l'espoir de trouver le Monde Perdu, mais les explorateurs se retrouvent prisonniers sur un plateau (une immense jungle entourée de montagnes), rempli de créatures préhistoriques cohabitant avec les Ayaras, anciens descendants du peuple Incas. Chaque jour est une nouvelle aventure pour Billy, intrépide explorateur de 12 ans, et pour son amie, Mina, audacieuse Princesse Ayara.